中國古代權臣、戎帥、疆吏、牧守引薦親信士人以入府署參與行事決策的制度。幕府原指古代將軍的府署（因軍隊出征，使用帳幕，故稱），也指運籌帷幄之大將。後世又將地方軍政大吏的府署稱作幕府。幕府中的僚屬稱幕僚。故幕府制度又稱
幕府制度上可溯至夏、商的傢臣，西周的命士，戰國的養士。真正意義上的幕府制度，形成於秦漢，成熟於魏晉。
秦漢是封建官制體系草創時期，分工不細，機制不完備，各級長官難以單獨完成朝廷賦予的職守。於是，三公郡守開府自辟掾屬、令史以為輔佐差使，就成為一種制度而保存下來。這些屬官，初為官內編制，但在實踐中逐漸與正規職官有別。在地方上更為明顯。西漢州刺史為朝廷派出巡察郡國的官員，不能像郡守那樣設置開府。一個刺史統數郡國，照顧不過來，遂自募屬官。東漢時，刺史正式成為州級行政長官，更有瞭“皆自辟除”僚屬的權力，幕僚機構隨之膨脹。
魏晉南北朝時期的封建官制紊亂，政治動亂，幕僚職能空前活躍，使幕府制度發展成熟。參軍、記室、軍師、主簿等幕稱的出現，標志著不同於正官系列的幕僚機制在分工、職能方面趨於細化、完善。漢代，三司（大司空、大司馬、大司徒）開府。到瞭魏晉，有將軍或持節都督等諸軍事頭銜而開府儀同三司者，不計其數，幕僚侵代和超越正官的現象也逐步達到頂峰，甚至幕府成為取代中央的霸府，並轉換成新王朝的行政中樞。
隋、唐統治者一度廢禁自辟幕僚制度，但此後仍延續下來，並日趨完善。唐代節度使幕府編制是法定的，但朝廷又承認無編制限額的慣例。這時，辟用方式更加多樣，拓寬瞭自募幕僚的途徑，強化瞭幕主與幕僚之間的主客關系。
宋代中央對幕府制度限制較嚴，幕僚由自辟改為中央任命，大量幕職編入正官。凡簽書判官廳公事、節度觀察防禦團練推官、判官、節度掌書記、觀察支使等幕職官由中央任命。這意味著幕職官直接向中央政權負責，又有監督主官的職能，是幕府制度發展的一個轉折。金、元、明三代為加強中央集權制，基本上采取瞭宋代的做法。
清代幕僚又變為私募。而且，被募入幕府者不必拘於出身德行；其地位，既非正官屬吏，又無固定的任期和按品級規定的薪俸。他們隻是各級幕主處理政務公事的智囊和代辦。一般稱師爺或老夫子。其主要職掌是刑名和錢糧兩項。清代幕僚的地位，已不能像古之長史參軍那樣與正官相提並論。
幕府制度與中國封建社會相始終，有其深刻的社會原因。封建中央集權制度的權力過於集中，以及以“人治”為特征的統治方式，是造成幕府制度發展的主要原因；封建等級制度的存在，使大量出身低微的士人把入幕當作唯一的進身之路，則是幕府制度賴以存在的社會基礎。
幕府制度的主要特點是：①幕府是各級封建統治者最重要的佐理之一。幕府的僚屬多為主官自辟，或有奏請，或私募。幕僚多無固定職掌、不入品秩、不見編制，與一般佐官屬吏有別。但是，幕僚多為幕主的親信，他們是依附於封建統治階級的一個地位特殊的階層。②幕僚在封建統治中有特殊作用，幕府機制常有削弱或取代正規官制的重要特征。每次政權更替，新君主往往把自己的幕僚班子轉化為新王朝行政中樞，然後再培養新的幕僚班子削弱或取代新官制。封建職官制度出現的內外有別、名實不符、職權分離等怪現象，皆與幕府制度有關。③幕府多為地方軍政大員所置。幕府制度的發展，從一定意義上說，是地方勢力對中央的抗衡。幕府制度的興廢，經常是中央和地方勢力消長的晴雨表。④幕府制度是對封建官制的重要補充。封建官制中決策、行政、監察體系，並不能完全解決統治階級內部的矛盾沖突，維持勢力均衡。幕府的特殊機制發揮特殊功能而達到維護特殊利益之目的。幕府制度是封建專制主義中央集權制度的產物。