中國古代封建王朝為監察政府官員，維護統治秩序，保證國傢機器正常運轉而設立的制度。監督法律、法令的實施，維護國傢法律、法令的統一，參與並監督中央和地方司法機關對重大案件的審理活動，是中國古代監察機構及監官的主要職責。
起源發展 戰國時，職掌文獻史籍的禦史就已有明顯的監察職能。秦代開始形成制度，之後便成為歷代的一項重要政治制度。經過長期的發展，這一制度逐步健全和完備。
秦漢時期 公元前221年，秦統一中國，建立起專制主義的中央集權制度，並創建瞭監察制度。中央設立禦史大夫，位列三公，以貳丞相，禦史府為其官署，掌握天下文書和監察。在地方上，皇帝派禦史常駐郡縣，稱監禦史，負責監察郡內各項工作。漢承秦制，但較秦制更嚴密。在西漢，中央仍設禦史大夫作為長官，禦史中丞為副，兼掌皇帝機要秘書和中央監察之職。在地方上，西漢初年廢監禦史，由丞相隨時委派“丞相史”，分刺諸州。漢武帝時，為加強中央對地方的控制，全國分為13個監察區，叫州部，每個州部設刺史1人，為專職監察官，以“六條問事”，對州部內所屬各郡進行監督。東漢侍禦史，掌糾察；治書侍禦史，察疑獄。把全國分成13個監察區，包括1個司隸（中央直轄區）和12個州。司隸設司隸校尉1人，地位極為顯赫，朝會時，與尚書臺、禦史中丞一樣平起平坐，號曰“三獨坐”。司隸校尉負責監察除三公以外的朝廷百官和京師近郡犯法者。每州置刺史1人，用以監察地方政情、受理案件、考核官吏。由於事權混雜，後來刺史逐漸變為凌駕於郡之上的一級地方行政長官，失去監察作用，故改稱州牧，州也由監察區變為行政區，地方監察制度基本瓦解。
魏晉南北朝時期 魏晉以後，為防止監察機構徇私舞弊，以發揮其監察效能，明確規定大士族不得為禦史中丞。晉以後，禦史中丞下設殿中禦史、檢校禦史、督運禦史等，分掌內外監察之權。此時，地方上不再設置固定的監察機構，由朝廷不定期地派出巡禦史監察地方官員。此外，禦史“聞風奏事”的制度也在這個時期形成。
隋唐時期 唐初，中央設禦史臺，禦史臺下設三院：①臺院，侍禦史屬之，“掌糾舉百僚，推鞫獄訟”；②殿院，殿中侍禦史屬之，“掌殿廷供奉之儀式”；③察院，監察禦史屬之，“掌分察百僚，巡按州郡，糾視刑獄，肅整朝儀”（同前）。唐初全國分為10個監察區，稱10道（後增為15道），每道設監察禦史1人（先後稱為按察史、采訪處置使、觀察處置使等），專門巡回按察所屬州縣。唐代進一步擴大瞭監察機構和禦史的權力。禦史臺享有一部分司法權，有權監督大理寺和刑部的司法審判案件。
諫官系統在唐朝也趨於完備。諫官的設置，秦漢時已有，魏晉南北朝時有較大發展。至唐代，中央朝廷實行三省制，其中門下省的主要職責是匡正政治上的得失，以諫諍為任。門下省置散騎常侍、諫議大夫、補闕、拾遺（其中右補闕、右拾遺隸中書省）、給事中等職，舉凡主德缺違、國傢決策，皆得諫正。其中給事中掌封駁（即復審之意）詔制，權力更重。
宋代 監察機構隨著封建專制主義的發展而加強。中央沿襲唐制，禦史臺仍設三院。地方始設通判，與知州平列，號稱監州，有權隨時向皇帝報奏，成為皇帝在地方上的耳目。此外，路一級的轉運使、提點刑獄公事等，也負有監察州縣的責任。
元代 在江南和陜西特設行禦史臺，其組織與中央禦史臺相同，作為中央禦史臺的派出機關。這是元代監察制度的重大發展。全國分為22道監察區，各設肅政廉訪使（即監察禦史）常駐地方，監察各道所屬地方官吏。
明代 將禦史臺改為都察院，“主糾察內外百官之司”。都察院設左右都禦史、副都禦史和僉都禦史。下設13道監察禦史，共110人，負責具體監察工作。明代還建立禦史出使巡按地方的制度。出巡之巡按受皇帝之命，可兼管地方其他事務。都察院除執行監察權外，還握有對重大案件的司法審判權。明代還將地方分區監察和中央按系統監察相結合，專設六科給事中，稽察六部百司之事，旨在加強皇帝對六部的控制。禮、戶、吏、兵、刑、工六科，各設都給事中1人，左右都給事中各1人，給事中若幹人。凡六部的上奏均須交給事中審查，若有不妥，即行駁回；皇帝交給六部的任務也由給事中監督按期完成。六科給事中與各道監察禦史合稱科道。科道雖然官秩不高，但權力很大，活動范圍極廣。
清代 監察機構沿襲明代，又有所發展。雍正年間，專察六部的六科給事中並入都察院。六科給事中和各道監察禦史共同負責對京內外官吏的監察和彈劾。唐代的臺、諫並列，明代的科、道分設，清代的科、道則在組織上完全統一。監察權的集中，是清代監察制度的一大特點。
清代，一方面允許監察官風聞言事，直言不諱；另一方面為瞭防止監察官權力過大，規定禦史對百官彈劾要經皇帝裁決。
中國封建社會歷代的監察制度，對加強政府對官吏的監督、清奸除害、調整統治階級內部矛盾起瞭一定的作用，成為加強中央對地方的控制、強化皇權、鞏固封建統治的重要手段。但在封建君主專制制度下，監察制度是皇權的附屬品，它能否發揮正常作用，與皇帝的明昏有密切關系。同時，由於封建政權和封建官吏的階級本性所決定，監官本身因貪贓枉法而獲罪者也不乏其人。
主要特點 ①組織獨立，自成系統。自兩漢後，監察機構基本上從行政系統中獨立出來，自成體系。作為“天子耳目”的監官有相對的獨立性，從而為監察制度的逐漸完善和監察效能的發揮提供瞭組織保證。②歷代對官吏的監察滲透於考核、獎懲制度之中，並實行重獎重罰。③以輕制重，對監官采用秩卑、權重、厚賞、重罰的政策，給級別低的監官以監察級別高的官吏的權力。④監察機構的權力來自皇權。明代除瞭公開的監察機構六科和都察院外，廠衛等秘密的特務機構也成為監察體系的組成部分。