人類通過音樂表達、交流思想感情的工具。樂器是人類最早擁有的文明財富之一。隨著人類文明的進步，樂器逐漸受到重視並不斷發展。迄今發現最早的石器時代樂器，已有上萬年的歷史。自古以來，樂器在各國、各族人民之間的流傳，對音樂的發展起瞭極大的促進作用。據統計，世界上古今樂器多達4萬餘種，歐美近版各種樂器辭書所收樂器條目均達1萬種左右，中國古今記載的樂器名稱（其中部分重名）達千餘種。
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圖1 骨哨（新石器時期，浙江餘姚河姆渡出土）
范圍 樂器的范圍或界限，無論中外，迄今無明確統一的劃分標準。從不同的社會職業角度，對樂器范圍的劃分常有所不同。音樂學界一般認為：除人聲外用於音樂的發聲器具皆為樂器；而樂器學界則幾乎把所有非藝術領域的發聲器具也作為樂器，加以研究。
劃分樂器范圍出現的復雜情況，是由於許多樂器起源於或直接利用某些勞動和生活器具。如中國臺灣省高山族和印度尼西亞巴厘島居民常用搗米的杵為舞蹈擊節伴奏，中國西南和南亞有些民族用普通竹竿為舞蹈伴奏，古代不少部落和現在非洲的一些部落及印度安達曼群島的戰士用盾牌為歌舞擊節等。這些具有雙重或多重屬性的器具，是否稱作樂器，似在兩可之間。通常把用於舞臺和其他表演形式的發聲器具視為樂器，似無爭議；而對僅用於某種非藝術表演場合的發聲器具也列為樂器，似有疑問，例如：中國遊方郎中用的環鈴，各種小販用的形形色色的發聲器，兒童玩的空竹、響陀螺、風車和風箏上的響弦，以及紮在鴿子身上迎風而響的鴿哨等；國外如愛斯基摩巫醫用的手鼓，印度宗教用的法器達瑪魯鼓及非洲的傳話鼓等，都被現代歐美樂器學者列為樂器。以世界范圍各種發聲器為研究對象的樂器學，所包括的樂器范圍是廣義的樂器；而音樂學所包括的樂器范圍，則是狹義的樂器。
圖2 樂舞陶俑（唐代，西安唐墓出土）
世界上繁多的樂器，既有久遠的淵源和歷史背景，又有其特殊而繁復曲折的發展規律。研究樂器的起源、發展、演變、流傳、派生及其結構、特性、制造工藝和材料等的學科，稱為樂器學。它廣泛涉及考古學、史學、文化人類學、音樂學、分類學、聲學、力學（物理、固體、流體、結構）、電子學、工藝學、材料科學等學科。無論從社會科學或自然科學的角度來看，樂器科學都還有不少有待於從科學理論上給予圓滿解答的問題。
沿革 由於年代久遠，對樂器的起源難作確切的定論，對遠古樂器的起源，至今作出的僅是推斷。
圍繞樂器的來歷，中外均有許多傳說和神話，並長期被引為說明樂器的起源與發展的依據。如中國許多古書記載：“女媧作簫”、“女媧作笙”、“伏羲作簫”、“伏羲作琴”、“庖犧氏作瑟”、“倕作鐘”、“伶倫入昆侖山采竹為笛”、“黃帝命伶倫鑄十二鐘”、“黃帝殺夔以其皮為鼓”等。所述均為約公元前5000～前4000年的事，當時尚未進入或剛剛進入銅器時代，不可能有笙簧和鑄鐘等工藝很復雜的銅制品；那時的人對絕對音高可能有些概念，但對樂律未必有多少認識，簫、笙、笛、琴等復雜的旋律性樂器不可能出現那麼早；那些傳說中人物，是否實有其人，至今史學上仍然存疑。國外如古希臘神話中也有許多有關樂器的傳說。如說諸神之神墨丘利創造瞭弦樂器利拉琴，又說潘神創制瞭管樂器潘排簫等。現代歐洲樂器學者考證，古希臘的利拉、排簫和阿夫洛斯管以及後來的提琴、豎琴、定音鼓等許多重要樂器，其始祖均出自西亞或古埃及。但至今類似的由某神或某傳奇人物創造某種樂器的神話傳說，在世界許多地方的民間仍然不斷流傳。
在許多神話傳說以至音樂史書和論著之中，把樂器的起源與音樂的起源緊緊聯系在一起，隨之而有種種起源說。樂器雖屬音樂工具，但樂器不同於從屬於意識形態的音樂，它自始和勞動或生活用具有血緣關系。樂器的起源和人類本身在進化過程中創造勞動工具的歷史有密切聯系。工具和樂器均可看作是人類器官的延伸。
圖3 樂舞俑中的奏樂俑——其中有鐘、磬、瑟、鼓等當時大量使用的樂器（戰國中期，山東章丘女郎山出土）
人類在能制造工具而區別於其他動物之前，在很長時期中已會揀起一些樹幹、石塊和獸骨之類的天然物充作工具。這些天然物可能被作為最原始的樂器，表達某種情緒或信號。這種推斷從現在有些地區的原始部落中，可得到一些對照。如多哥北部有人雙手各持石塊，在若幹較大的石塊上擊節；澳大利亞的本地居民常數人圍坐於地，各持一段樹幹擊地合奏；埃塞俄比亞和巴佈亞新幾內亞居民常以兩掌有節奏地拍擊下面挖空的地面奏樂；所羅門群島居民常把大片樹皮覆蓋在一個坑口上，舞蹈時在其上跺腳伴奏。在蘇聯出土的一批舊石器時代晚期的猛獁牙，上面有敲打摩擦痕跡，經專傢鑒定認為是2萬餘年前克羅馬努人曾將它用作樂器。北歐和秘魯等地發現有石器時代用動物股骨做的哨笛；中國在浙江河姆渡遺址出土的約7 000年前的百餘件骨哨，是用禽類肢骨加工制成。其他還有多處這類發現，包括螺號，均為新石器時代晚期器物。據考，這些原始管樂器，可能是用於誘捕鳥獸或發信號的工具。那時也出現瞭一些對天然材料進行較復雜加工的樂器，例如河姆渡出土的隻有一個吹孔的陶塤。有人推測，弦樂器發始於獵弓；鼓類起源於繃緊晾曬的獸皮；簧管樂器始出於一端壓扁的蘆葦管。但這些都是易朽物質，其始源皆無從考察，隻是在世界的有些地區，尚能見到當今的類似的原始樂器。
對於哪類樂器發源早，歷來也有不同觀點。這和前文所述的樂器概念及歷史觀有關。音樂學者往往是從藝術的角度來區別是否樂器，而對樂器在正式用於音樂藝術以前的歷史不予考慮。現代的樂器研究者從樂器的全部發展史來看，其起源何者在先，何者在後，是和人類生產力、智力的發展水平密切相關。結合考古發現，迄今證明，制作和使用均較簡單的體鳴樂器（打擊樂器）和膜鳴樂器（鼓類）當始發在先；利用某些蘆葦、海螺、獸角等制作較易而發聲較難的氣鳴樂器（管樂器）可能稍後；制作和使用更難的弦鳴樂器當出現較晚。這隻是大體的推測，具體孰先孰後，並非依類排列的。如體鳴樂器和氣鳴樂器中的旋律性樂器就出現較晚。這種推斷和中國史書記載也基本吻合。
樂器的發展與音樂藝術的發展有密切的甚至是從屬的關系，樂器的發展也同樣離不開生產力的發展。世界上文明萌發較早的巴比倫、埃及、中國和印度，是樂器發祥和發展最早的地區。多數先祖出自阿拉伯和埃及等地的管弦樂器之所以在歐洲形成，這和文藝復興尤其是產業革命推動瞭科學文化的迅速發展有密切關系，許多重要的現代樂器即產生在那個時期；形形色色的電子樂器，也隻能誕生於電子技術突起的20世紀。
作為音樂藝術的工具，樂器具有與其他產品不同的特性。樂器的演變和發展，不能超出藝術實踐特定的范疇，不能像其他產品那樣隨著科學技術的進步而日新月異。這並非說樂器是不變的，隻是它的演變過程往往間以相當長的相對穩定期。這是由於掌握和發展某種樂器的演奏技巧以及積累起豐富的這種樂器演奏的曲目，都須有較長的時間。這種在長期藝術實踐中形成並被演奏者和廣大欣賞者所接受的技巧、樂曲以及樂器，保持數百年以至上千年基本不變，這樣的事例並不鮮見。樂器的改進和創新，往往對音樂藝術的發展，提供不可缺少的物質條件和重大推動作用。如那些原來隻能發幾個粗獷不準的音、吹起來很費勁並無法轉調的原始自然號，若不經近代先進科學技術改造而成為各種現代號，是根本無法用於各種樂隊的。由於樂器的變革具有這種與音樂藝術不可分割的特性，歷史上許多重大的改進，多數是由通曉演奏技藝的樂器匠師或與音樂傢密切合作來實現的。
分類 中外曾予長期應用的樂器分類法，主要有以下幾種：①中國自周至清末的3 000多年中，一直沿用“八音”分類法，即按樂器的制作材料分為金、石、土、革、絲、木、匏、竹8類。這種按材料的分類法，嚴格地說，自古以來在應用上就一直與實際不相切合。②歐洲長期沿用將樂器分為吹、打、弦三大類的分類法沿用瞭數百年，是至今在世界范圍應用最廣的傳統分類法。中國自清末開始也普遍采用這種分類法。這種分類法也不盡合理，如吹和打均為激發方式，而弦又是聲源體；吹類中按材料分銅管、木管，弦類中則按激發方式分弓拉、撥彈和擊弦，打類中又按有無固定音高劃分。③近半個世紀以來，一種比較科學的分類法逐漸在世界范圍廣泛應用。這是德國樂器學者C.薩克斯和奧地利音樂學者E.M.von霍恩博斯特爾於1914年根據比利時音樂學者V.-C.馬伊永的方案加以完善而提出的。馬伊永自1877年起長期在佈魯塞爾音樂學院主持樂器博物館工作，曾在1888年擬訂過一份分類方案。薩克斯和霍恩博斯特爾把樂器總分為四大類，對每大類樂器的再分類則作瞭較適當的安排。薩克斯在1940年出版的《樂器史》一書中，對這一分類法作瞭進一步闡明，並將電聲樂器增列為一大類。
現代分類法統一按各種樂器不同的發音方式和聲學原理，把所有樂器總分為體鳴樂器、氣鳴樂器、膜鳴樂器、弦鳴樂器和電鳴樂器五大類。對每大類以下層次，則按各類樂器特性采取瞭不同的劃分法。如體鳴類是按不同的激振方式分，氣鳴類是按不同的聲源體結構分，膜鳴類是按不同的筒體形狀分，弦鳴類是按樂器的不同構造分，電鳴類是按不同的振蕩方式分。總的來說，這一分類體系較為科學合理，能比較清楚地顯示各類樂器的特征，能對世界古今所有樂器作較適當的分類。但也正如薩克斯本人所說：“……要作出完全合乎邏輯的分類是不可能的，因為樂器是人的設計發明物。它不同於植物和動物有其一致連貫的體系。”