由騎乘人通過腳蹬驅動，利用手把和前叉轉向的兩輪車，又稱腳踏車。自行車是一種經濟、方便的交通工具，也可作為體育運動器械。
沿革 1791年法國人C.西弗拉克在玩具木馬上加裝兩個木輪，乘騎者用兩腳在地面上撐動行進，被稱為木馬輪（圖1）。它是自行車發展的起點。1817年德國人K.德萊斯製成能轉向的木馬輪，並於第二年獲得專利。1839年蘇格蘭人K.麥克米倫將能轉向的木馬輪改為後輪大、前輪輪小的鋼結構兩輪車。這種車具有腳蹬板，通過曲柄連桿機構轉動後輪，驅車前進（圖2）。1861年法國人P.米肖父子制成前輪大、後輪小的兩輪車，將腳蹬曲柄安裝在前輪軸上，以轉動前輪驅車前進（圖3）。1874年英國人H.J.勞森在兩輪車上安裝鏈條、鏈輪傳動機構，用以轉動後輪驅車前進。改變鏈輪的傳動速比，可獲得需要的車輪轉速，形成瞭現代自行車的基本形式。自行車經過采用充氣輪胎和菱形車架等不斷改進，發展成為現代各種形式的自行車。
圖1 木馬輪
圖2 驅動後輪的兩輪車
圖3 驅動前輪的兩輪車
類型 現代自行車可劃分為五種基本類型。①普通型自行車：結構堅固，騎行輕快平穩，可適量載重，適合於在城市道路和村鎮小路上乘用。②輕便型自行車：結構輕巧，與普通型相比，具有重量輕、騎行輕快、搬動方便等優點。③載重型自行車：外形尺寸與普通型相似，前叉、後擱物架、輻條、鋼圈及其他結構部分作瞭加強處理，全車較重，適合於在村鎮道路上負載重物乘用。④賽車型自行車：結構上作瞭各種減輕車重和便於乘騎者發揮驅車力量的處理，並實現零、部件的流線型化，主要用作體育競賽和鍛煉器械。⑤小輪型自行車：輪徑小、座位低，易於落腳地面，行止穩便，適合於婦女、兒童和老年人乘用。小輪型自行車還有制成可伸縮折疊的，便於提攜。普通型和輕便型自行車有制成女用式的，其車架無上橫杠，可以避免上下車時掛礙衣裙。此外，自行車還可以與載客人力車或架子車結合起來，成為人力三輪車。
普通型、輕便型和載重型自行車的輪徑以28英寸和26英寸的為多；賽車型自行車的輪徑多為27英寸；小輪型自行車的輪徑一般在22英寸以下，並有前輪徑小於後輪徑的形式。(見彩圖)
“飛鴿”牌自行車
“永久”牌自行車