國傢審判機關吸收非職業法官或非職業審判員為陪審官或陪審員參加審判刑事、民事案件的制度。起源於奴隸制國傢雅典、羅馬，為中世紀歐洲少數封建國傢所繼承。盛行於資本主義社會。蘇聯和東歐一些國傢對陪審制度也有規定。中國新民主主義革命時期，在中國共產黨領導下的革命根據地的審判組織，曾建立過陪審制度，中華人民共和國成立後，建立瞭人民陪審員制度。
西方國傢 雅典、羅馬時期 雅典每年由執政官用抽簽方法從30歲以上的公民（奴隸主、自由民）中選出6000名陪審官，組成陪審法院。每個案件由500名陪審官共同審理。羅馬由最高裁判官從元老院的貴族、騎士和富裕奴隸主中挑選300～450人組成陪審法院，稱常設刑事法院，每案由抽簽決定的30～40名陪審官審理。雅典、羅馬的陪審制度隻適用於奴隸主和自由民，不適用於奴隸，奴隸不受訴訟制度保護。隨著雅典民主制度的衰落和羅馬由共和制淪為帝制，陪審制度逐漸消亡。
歐洲中世紀時期 歐洲大陸封建社會初期，陪審法庭曾取代日耳曼部落民眾法庭而存在，但沒有得到推廣。隻有德國在較長時期內有由法官和陪審官共同組成的舍芬庭（Schöffengericht），但是到瞭君主專制時期，糾問式訴訟占統治地位，陪審制度隨之取消。英王亨利二世（1154～1189在位）曾仿照法蘭克國傢日耳曼法的規定，吸收見證人審理刑事案件，以代替原始的司法決鬥和神明裁判。其後，見證人逐漸演變為有權在法庭上審查證據、作出裁判的陪審官，並進一步發展為負責審查起訴和審理案件的大陪審團（grand jury）和小陪審團(petty jury)。這種陪審制度隻適用於封建主內部的民事糾紛和犯罪案件，農奴案件由領主自設法庭審理。
西方近、現代時期 17～18世紀資產階級革命時期，資產階級及其思想傢反對封建專橫，提出實行陪審制的進步主張。英國J.李爾本(1614～1657)在《人民約法》一書中要求“由人民自由選舉陪審官”。法國孟德斯鳩在《論法的精神》一書中也主張以陪審官取代職業法官。一些國傢的資產階級奪取政權後，先後在法律上確立瞭陪審制度。
英國繼承瞭封建社會的大小陪審團制。前者參加審查起訴，後者參加審理案件。大陪審團於1933年取消。法國、德國、奧地利等國也都隻有小陪審團。目前保留大陪審團制度的主要是美國。大陪審團的任務是決定重罪案件是否起訴。美國聯邦系統的法院受理的重罪案件如叛逆、謀殺、武裝搶劫等，必須經大陪審團決定起訴。各州的法院則有兩種情況：一種是必須經大陪審團審查同意方能起訴，而且被告人不得放棄此項權利；另一種是由法官根據案情決定是否須經大陪審團審查。大陪審團一般由12～23人組成。它的裁斷采取多數表決制，不要求一致通過。小陪審團與英國現行的陪審團相似。英國的陪審團由12人組成，其職權是審查證據，聽取辯論，並就被告人是否有罪的事實問題作出裁斷，如果有罪，再由職業法官據以判刑。隻要陪審團大多數票通過，就可作出裁決；如果陪審團意見分歧太大，就必須解散陪審團，另行召集陪審團進行裁斷。
法國資產階級革命勝利後，也曾仿行英國的大、小陪審團制度。1808年通過的《刑事訴訟法典》廢除瞭大陪審團。法國的陪審裁斷以多數表決通過，票數相等時以有利於被告的意見為有效。如果審判官一致認定陪審團的裁斷確有實質上的錯誤，可以宣告緩期審判，另行組織新陪審團重新審理。
法國在1941年的“維希政府”和1945年的“社會黨人政府”時期，都把陪審法庭改為由常任法官和陪審官共同組成的混合法庭，負責審理事實和適用法律。德國1924年恢復舍芬庭，由6名陪審官和3名職業法官組成，兼負審理和判決之責；其判決以2/3多數通過。到希特勒統治時期，完全取消瞭陪審制。日本也曾一度實行陪審制，但在第二次世界大戰中取消，戰後沒有恢復。
英美法系和大陸法系國傢的陪審制，都隻適用於少數罪行較重的案件，絕大多數第一審刑事案件是按簡易程序，由治安法官或警察法官單獨審理。
蘇聯和東歐各國 按照蘇聯憲法和有關法律規定，蘇聯法院審判案件除法律特別規定者外，一律要有陪審員參加。陪審員由選舉產生，與審判員有同等權利。合議庭的判決或裁定以多數票通過。捷克斯洛伐克、保加利亞、民主德國、波蘭、匈牙利和羅馬尼亞等國的陪審制度與蘇聯大致相同。
中國的陪審制度 清代以前沒有陪審制度。中華民國時期，國民黨政府於1929年曾頒佈關於政治案件的陪審暫行法，規定的陪審官資格是25歲以上的國民黨黨員，該法於1931年廢止。
第二次國內革命戰爭時期，在中國共產黨領導下的革命根據地，中華蘇維埃中央執行委員會頒佈的《裁判部暫行組織及裁判條例》中，具體規定瞭陪審制度。在抗日戰爭和第三次國內革命戰爭時期，各革命根據地都對此作瞭相應的規定，除反革命案件外，一切民事、刑事案件都實行陪審制。陪審員由工會、農會、婦女會、青年會等群眾團體選出，有的案件還臨時邀請群眾代表陪審。陪審員和審判員有同等權利。
中華人民共和國成立後，1951年頒佈的《中華人民共和國人民法院暫行組織條例》、1954年頒佈的《中華人民共和國憲法》和《中華人民共和國人民法院組織法》，都對陪審員制度作瞭規定。1979年通過的《中華人民共和國人民法院組織法》和《中華人民共和國刑事訴訟法》重申瞭過去憲法和法律的有關規定：人民法院審判第一審案件，除簡單的民事案件和輕微的刑事案件外，都由審判員和陪審員組成的合議庭進行。1983年9月2日，第六屆全國人民代表大會常務委員會第二次會議鑒於上述規定在實際執行中困難較大，決定修改人民法院組織法的有關條文，作出比較靈活的規定:“人民法院審判第一審案件，由審判員組成合議庭或者由審判員和人民陪審員組成合議庭進行；簡單的民事案件、輕微的刑事案件和法律另有規定的案件，可以由審判員一人獨任審判。”1982年通過的《中華人民共和國民事訴訟法（試行）》第35條也規定，人民法院審判第一審民事案件，由審判員、陪審員共同組成合議庭或者由審判員組成合議庭審判。
1942年抗日根據地頒佈的《陪審暫行辦法》（載於晉西北行政公署編《法令輯要》）
人民陪審員在執行職務期間同審判員有同等權利，有權參加所辦案件的全部審判活動，按少數服從多數原則制作出判決或裁定。除被剝奪過政治權利的以外，凡年滿23歲的公民都可以被選為人民陪審員。陪審員大多是由地方各級人民代表大會選出，定期輪流到人民法院參加審判；有的經人民法院向當地機關、企業、學校、團體邀請，由各該單位臨時推選代表充當。