又稱親子關係，在法律上指父母與子女間權利義務的總和。父母子女關係通常基於子女出生的事實而發生，也可因收養而發生。前者稱為自然血親的親子關係，以雙方在血緣上的直接聯繫為根據；後者稱為擬制血親的親子關係，以收養的法律效力為依據。自然血親的父母子女關係隻能因死亡而終止，1981年《中華人民共和國婚姻法》第29條規定：“父母與子女間的關係，不因父母離婚而消除。”擬制血親的父母子女關係則可因收養的撤銷和解除而終止。
中國古代的父母母子女關系完全從屬於宗法傢族制度。封建法律中的有關規定以孝道為本。“不孝”列為“十惡 ”之一；祖父母、父母尚在而子孫別籍異財、供養有闕，都須按律科刑。父母對子女握有主婚、教令、懲戒等權，子女的人身和財產權益都得不到保障。例如清律規定，祖父母、父母非理毆殺孫子女、子女者，僅杖一百；故殺者，僅杖六十，徒一年。在宗法傢族制度中，母的地位“親而不尊”，有“夫死從子”的規定。封建的禮、法特別強調男女、嫡庶之別，子和女的傢庭地位很不平等，庶子的地位遠較嫡子低下。法律擬制的親子關系，主要有嗣父、嗣子和養父母、養子女兩種。
外國古代法中有關親子關系的規定，都以傢族、父母為本位。羅馬法中規定有傢父權，未脫離這種權力的子女處於他權人的地位。歐洲中世紀各國的親子法，也以維護父權為根本宗旨。直至近代，資本主義國傢的親屬法才對父母子女關系間的權利義務問題，作瞭比較明確的劃分。
當代各國特別是資本主義國傢的親屬法，除對子女的出生、姓名、父母子女間的扶養等問題有具體規定外，還特別規定父母對未成年子女享有親權。以1947年修改的《日本民法典》為例，親權包括監護和教養權，住所指定權，懲戒權，職業的許可、取消和限制權，財產的管理權，法律行為的代理權等。
中華民國時期，國民黨政府1930年的民法親屬編規定，“對於未成年子女之權利義務，除法律另有規定外，由父母共同行使或負擔之”，“父母對於權利之行使意思不一致時，由父行使之”。
中華人民共和國廢除瞭宗祧繼承和納妾制度，嫡子、庶子、嗣子等名目不復存在。法律規定的父母子女關系分為：①父母與親生子女，包括婚生子女和非婚生子女之間的關系；②養父母與養子女之間的關系；③繼父母與繼子女之間的關系。父母與非婚生子女之間，養父母與養子女之間，繼父母與受其撫養教育的繼子女之間，均適用法律對父母子女關系的有關規定，以保護兒童和老人的合法權益。
1981年施行的《中華人民共和國婚姻法》對父母子女關系作瞭全面的法律調整：①父母對子女有撫養教育的義務。對未成年子女的撫養責任是無條件的，在任何情況下都不能免除；對成年子女的撫養責任，則以子女沒有獨立生活能力為限。父母不履行撫養義務時，未成年的或不能獨立生活的子女，有要求父母付給撫養費的權利。為瞭加強父母對未成年子女的責任，《婚姻法》第17條規定，父母有管教和保護未成年子女的權利和義務。在未成年子女對國傢、集體或他人造成損害時，父母有賠償經濟損失的義務。由於父母是未成年子女的法定代理人，父母有管理未成年子女的財產的權利和義務，未成年子女需要從事與其年齡不相稱的經濟活動時，應當由其父母代理，或取得父母的同意。②子女對父母有贍養扶助的義務。子女不履行贍養義務時，無勞動能力的或生活困難的父母，有要求子女付給贍養費的權利。③父母與子女之間，雙方均不得虐待或遺棄。因虐待、遺棄情節惡劣而構成犯罪的，須按中國《刑法》第 182、183 條規定予以制裁。④父母和子女有互相繼承財產的權利。在父母離婚時，應妥善解決子女的撫養教育等問題。