依一定的生產方式和生活方式把一定地域組織起來的居民點，是該地域或更大腹地的經濟、政治和文化生活的中心。
城市的起源 在新石器時代，農業生產在許多地區成為主要的生產部門，導致瞭原始居民點的形成。隨著手工業和商業的發展，一部分原始居民點擴大成為一個地區的各種活動的中心，這便是早期的城市。城市的興起，是社會進化到一定階段的產物。中國的《史記》中早有“夏有萬國”、“夏有城郭”之說。。考古學傢已經找到瞭距今4000多年前中國的古城堡遺址。兩河流域、埃及等地區在公元前3000年就已出現瞭城市。
對城市的認識 “城”和“市”起初是兩個不同的概念。“城”是防禦功能的概念，“市”是貿易、交換功能的概念。隨著歷史的發展，城市的內容、功能、結構、形態不斷演化，從某一方面、某一角度給城市下定義是不可能概括城市這一包羅萬象的事物的本質的；但是，從不同角度的研究，對瞭解城市的本質都是有益的。例如，從經濟地理的角度看，城市的產生和發展是同勞動的地域分工的出現和深化分不開的。社會學傢把城市看作生態的社區(ecological community)並認為城市是社會化的產物。經濟學傢認為所有的城市都存在人口和經濟活動在空間上的集中這一基本特征。市政管理專傢和政治傢過去把城市看作法律上的實體；現在則把它看作公共事業的經營部門，提倡有效的規劃和管理。生態學傢把城市看作人工建造的聚居地，是當地自然環境的組成部分。有的建築學傢認為，城市是多種建築形式的空間組合，主要是為聚集的居民提供具有良好設施的適宜於生活和工作的體形環境。
隨著城市研究的逐漸深入，人們對城市本質的認識也不斷加深。從城市是依某種方式組織一個地區或更大的腹地的聚居單位這種觀點出發，可以認為城市是一個從住房-聚居體系到聚居-聚居體系以至聚居－區域體系的發展過程。中國有的學者提出，城市可以看作是一定地域中的社會實體（由各種社會階層組成）、經濟實體(存在各種生產結構)和科學文化實體的有機統一體。城市還是載負上述活動的物質實體，因為城市是在一定的自然環境中由房屋、街衢和地下設施等構成的實在的空間形體。無論在發達國傢還是在發展中國傢，城市都蓄積著某一國傢大部分人才、物質財富和精神財富。有的學者更以“系統”的觀點進一步指出，“現代化城市是一個以人為主體，以空間利用為特點，以聚集經濟效益為目的的一個集約人口、集約經濟、集約科學文化的空間地域系統”。
概括起來，對城市可有如下認識：城市聚集瞭一定數量的人口；城市以非農業活動為主，是區別於農村的社會組織形式；城市是一定地域中在政治、經濟、文化等方面具有不同范圍中心的職能；城市要求相對聚集，以滿足居民生產和生活方面的需要，發揮城市特有功能；城市必須提供必要的物質設施和力求保持良好的生態環境；城市是根據共同的社會目標和各方面的需要而進行協調運轉的社會實體；城市有繼承傳統文化，並加以綿延發展的使命。隨著時代發展，對城市本質的認識還將繼續深化。
城市發展的兩大階段 城市發展的歷史是人們在社會經濟發展的基礎上，利用文化技術，適應生產方式和生活方式的變化，不斷改進自己的居住環境，能動地或被動地進行城市建設的過程。為瞭便於說明城市結構和形態的變遷和城市規劃科學的發展，可以用城市化的進程作主線來敘述。城市化可以產業革命為界，分為古代城市化和近代現代城市化。
古代城市化 主要特點是：
① 城市發展很慢，綿延時期很長，持續幾千年之久。由於受城防工事體系、供水或衛生條件的限制，除瞭西方的羅馬城、東方的長安城這樣一些特殊情況外，城市規模一般較小。例如公元前5世紀雅典是擁有4萬市民、10萬奴隸和外國人的城市，而根據當時有代表性的規劃思想認為，一個理想城市的居民人數不要超過1萬人。13世紀的歐洲城市居民很少超過5萬人。這反映瞭城市規模受當時社會、經濟、技術等條件的制約。
這一時期，城市人口在世界總人口中所占比重很小。直到1800年，世界城市人口總數為2930萬人，僅占世界總人口的3％左右。
② 城市結構簡單。早期城市一般都是行政、宗教、軍事或手工業和商業的中心。城市的結構和形態都比較單純。城市多以王宮、廟宇、教堂、官邸以及其他大型公共建築為中心。兩河流域的巴比倫，古希臘的雅典，法國的巴黎，中國隋唐的長安城和元代大都城都基本如此。這反映瞭生產力水平不高，城市功能比較單純的狀況。
近代現代城市化 產業革命以後，大工業生產創造瞭巨大的城市，使鄉村依附於城市。這種變化給城市結構帶來瞭極大的影響。第一，近代的工業生產把工人居的地方同工作的地方分開，“上下班”──一種新的城市生活方式出現瞭。第二，集中的大生產，需要頻繁地運輸大量的原料和成品，於是在城市中增加瞭新的鐵路、街道、運河等，這些交通設施常常勉強地加在城市原有的格局上，造成城市交通混亂。第三，大量的農民進入城市就業，城市人口的增多，造成城市中心區擁塞，也使城市不斷地向外擴展。第四，龐大集中的工業，加劇瞭對環境、特別對空氣和水的污染。城市的發展帶來瞭副產品──“城市病”，即城市的生態與社會環境的惡化。對此，整個社會思想認識和技術準備都很不足。最初，隻是頭痛醫頭，被動應付；隨著認識的逐步深入，對環境建設的主觀能動性的提高，促進瞭近代城市規劃的研究。
還應提到的是：資本主義國傢的侵略與擴張，竭力經營殖民地和半殖民地的中心城市作為控制該地的政治、經濟和文化的橋頭堡和移民地。如開羅、佈宜諾斯艾利斯、孟買、科倫坡、新加坡、雅加達、上海等，這類城市的“城市病”通常更為嚴重。
20世紀初電力、電信技術的推廣，汽車、輪船和航空運輸的發展，改變瞭時間-空間的尺度，直接促進瞭城市的技術和經濟的繁榮，可稱之為現代城市化的開始。
第二次世界大戰以後，殖民地國傢紛紛獨立，發展中國傢、特別是它們的首都和工業基地發展很快，出現瞭世界規模的現代城市化的局面。
現代城市化的主要特點是：
① 現代城市化是在世界人口激增的背景下進行的。發展中國傢的人口增長速度更為驚人。城市人口在世界總人口中的比重不斷上升。1925年世界城市人口占總人口的21％，1950年增至28.7％，1980年又增至39％。
② 發達國傢的城市化和工業化是並行的。目前工業化的勢頭雖有所減弱，但第三產業和科學文教事業正在成為城市發展的主要動力之一。在某些特別發達地區，城市大幅度發展近於停滯，而在於質的提高，以至走向逆城市化、郊區化的道路。有些城市有向大城市連綿區發展的趨勢。例如西歐城市人口占總人口數的80％。聯邦德國在1970年調查10個最大的城市地區，就包括瞭全國半數以上的就業人口。
③ 發展中國傢的城市化途徑不一。有些國傢重視城市工業的發展，城市的發展帶動周圍農村地區經濟、文化的發展。有些國傢農村人口盲目流入城市，城市人口增加速度超過工業生產發展的速度。特別是大城市城市化速度太快，生產力的發展與城市化不相適應，出現瞭城市環境質量下降等許多病態現象。
④ 現代城市建設量之大，發展速度之快，均為前所未有，城市規劃工作對城市建設的作用日益增加。許多城市都在原有的基礎上增辟瞭各種類型的新區。50年代以來，英、美、法、日等國建成許多新城。某些發展中國傢也建設瞭新的行政中心城市，如印度的昌迪加爾，巴西的巴西利亞，巴基斯坦的伊斯蘭堡等。這些城市在建設之前，都制定瞭周密的城市總體規劃。這些新城的建設量、速度和規劃意圖的發揮程度，城市性質的表現，城市建築群的整體性等都是空前的。一些新城在建成之初問題不少，經過一段時間的調整，便逐步完善起來。不過，新城設計的理論和實踐，仍然不能認為成熟。如新城環境不能適應多種多樣的城市居民生活要求，在外觀上缺乏表現力，對歷史傳統和地方文化的文脈缺少繼承等。如何設計創造當代的高水平的城市，仍需要認真探索。
⑤ 由於許多新興智力產業和技術密集型工業的興起，一部分工業生產由綜合集中型向專業分散型發展，工業體制逐步由金字塔型向網絡型發展。大城市由於各種信息咨詢、金融、法律機構的集中，在目前和以後相當時期內仍有較大的吸引力和活力。中小城市將得到更大的發展。有些國傢由於生產力的大發展，還出現瞭人口的地區性轉移的現象。如美國人口由東北部地區向西南陽光帶轉移；聯邦德國的魯爾區（舊的采煤、冶煉和化學工業區）發展停滯，而巴伐利亞地區（新的科技和工業區）興起等。
城市發展的兩種方式 從歷史上看，城市的發展有兩種主要的方式：
有機生長方式，即城市長期地在一定的地理條件和社會經濟條件下自發地演變。在這種發展方式中，常常是不自覺或半自覺地處理各種城市問題。經過長期的演化，城市各系統間能夠形成合理的和有機的聯系。古代的城市和中世紀西歐的城市大多屬於這一類。
規劃建設方式，按一定意圖或模式有計劃地建造城市。城市設計的意圖除受到地理條件、社會經濟結構、歷史傳統的影響之外，還受到決策人和規劃者傾向性的影響，古代城市中如埃及的泰勒阿馬爾奈，希臘的比雷埃夫斯，羅馬的營寨城，中國的大部分都城和州、縣行政中心都屬於這一類。
然而，由於城市發展的復雜性和多元性，絕大部分城市不能明顯地歸入某一種方式。往往在同一城市中兩種方式兼而有之，或在一段時期內以某一種方式為主。
在封建時期，中國的和歐洲的城市，表面上雖都有城墻、護城河等，但在性質上頗有差異。歐洲中世紀的城市是在分裂割據的條件下成長起來的。農村中被奴役的人口不斷地逃入城市。城市在反對封建領主的鬥爭中逐步獲得有利於經濟發展的各種權利，商業、手工業也發達起來，雖然這一時期歐洲各城市的形態有所差異，但卻反映瞭當時的歷史特點，有機生長的成分居多。
中國自秦以後，城市大多數是中央集權政府對全國進行統治的各級政治中心和軍事據點，因而城市的政治軍事意義重於工商業意義。在中國封建社會中，城市和地方的文化是中央集權體制下等級制度的產物。不僅城市有一定的形制，按規劃進行建設，而且城市在地理分佈上也比較均勻，通都小邑組成較為完整的城鎮體系。這反映出中國封建社會的城市規劃水平高於同時期世界上其他地區。
城市的形態 城市的形態是城市內在的政治、經濟、社會結構、文化傳統的表現，反映在城市和居民點分佈的組合形式上，城市本身的平面形式和內部組織上，城市建築和建築群的佈局特征上等。
古希臘某些城邦實行奴隸制民主制，公共活動在城市中占有一定位置，城市守護神的神廟，是公共集會的場所。城市商業活動的市場同政治集會場所常相毗鄰。古希臘城市晚期形成的方整的街道網體系，使住宅有良好的服務設施，院落佈局保持傢庭的私密性。這正是古希臘政治制度和社會生活的反映。
古代羅馬有兩種城市。首都羅馬城，由於全國版圖擴大，財富集聚，城市迅速發展。為瞭顯示統治者的權力和威嚴，有些皇帝熱衷於建設廣場(見古羅馬城市廣場)。這些廣場成為城市政治生活和商業活動的中心，在內容和形式上同古希臘的市場廣場迥然異趣。另一方面，為瞭開辟疆土和掠奪財富，羅馬大力進行區域性交通建設和營寨城市的建設。新建的營寨城市多數采取基本相同的規整佈局，城市面貌大同小異。
由於各個地區、各個民族的歷史傳統、時代風格、哲學思想以及風俗習慣的不同，各個著名城市的建築文化表現是不一致的。例如，同是表現建築群空間序列的軸線，北京的中軸線同巴黎的中軸線在表現形式和效果上就有很大差異。北京的中軸線是一系列封閉的廣場組合為一體，當人們在序列中未進入下一個空間，是感覺不到它的存在的；而一系列不同形狀的封閉空間和每一個立體建築物形象的變化，使得軸線序列豐富多彩。巴黎的軸線盡管在一定范圍內各有對景，但軸線在視覺上是穿通的，給人以深邃悠遠的方向性和強烈的空間流動感。
以上實例說明，隻有把城市形態放在不斷發展中的城市政治、經濟、歷史、文化之中加以考察，才能有深入的理解。要在城市形態的研究中發現什麼是比較穩定的因素，什麼是變化和更替的因素，這樣有助於總結歷史經驗和確立正確的城市規劃觀點。
城市分類 城市可以按照它的主要職能、人口規模、佈局形式等進行分類。
按職能分類 20世紀初，一些國傢的地理學傢開始研究城市按職能分類的方法。從30年代起，這種分類由定性方法逐步發展成為定量方法。通常以城市就業人口中從事各種職業的比例為依據，將城市分為工業城市、礦業城市、港口城市、大學－科學城、風景旅遊城市、休養城市等類型。需要說明的是，一般城市功能多為綜合性的，即兼有一個以上的職能，這裡的劃分，主要著眼於突出它的特殊性。中國城市目前按職能大致分為：①首都北京和中央直轄市上海、天津。②省和自治區的中心城市，如沈陽、太原、烏魯木齊及一些地區中心城市等。③工礦城市，如鞍山、淮南等。④交通樞紐和港口城市，如徐州、大連等。⑤特殊職能的城市，如歷史文化名城北京、南京、西安，革命歷史名城延安、遵義，風景旅遊城市杭州、桂林，邊境城市滿洲裡、憑祥。⑥一般縣市。
按規模分類 對城市規模，世界各國尚無明確的統一認識。英國、美國、日本、聯邦德國等國傢，隻規定稱“城市”的最低人口限額，不規定按人口規模劃分城市類型；中國和蘇聯根據本國的實際情況，規定瞭按人口數量劃分城市類型的標準：中國規定100萬人口以上為特大城市；50～100萬人口為大城市；20～50萬人口為中等城市；20萬人口以下為小城市。根據中國1963年有關規定，凡工商業集中、聚居人口在10萬人以上的可以設市（不足10萬人者，隻要是重要工礦基地、省級機關所在地或邊遠地區、重要城鎮也可以設市）。據1985年底統計，中國有特大城市22個，占城市總數的6.8％；大城市30個，占城市總數的9.2％；中等城市94個，占城市總數的29％；小城市178個，占城市總數的55％。
按佈局形式分類 城市受政治、經濟、歷史、地理等因素影響，呈現出多種佈局形式，在一定程度上反映瞭內在的規律性，也可按各種城市佈局形式進行分類。它可以有助於城市模式研究，但不能把它認作是固定不變的形式，因為城市總是在不斷地發展。