明江蘇金壇人。字宇泰，自號念西居士。萬曆十七年(1589)進士，曾任南京行人司副、福建參政等職。王肯堂博覽群書，通曉經學、律學、醫學。他父親王樵是津學傢，著有《讀律私箋》24卷。王肯堂繼承註釋明律的傢學，著有《律例箋釋》30卷。他在自敘中說，“刑期無刑，用主不用”，用刑的目的在於消滅刑罰、消滅犯罪。所以要把法律的意義向人民宣講清楚，防止犯罪於未然。如果人民因為對法律無知而犯法，就如三歲小兒不知井水深淺而自投一樣，是官吏不教而誅，沒有盡到法紀宣教責任。所撰《《律例箋釋》是研究明律的一部重要參考書。他還著有法醫學著作《洗冤錄箋釋》（見《洗冤集錄》）以及《證治準繩》、《尚書要旨》、《論語義府》、《鬱罔齋筆塵》等書。