專用於牽引火炮，載運炮手、隨炮彈藥和工具的車輛。有輪式和履帶式兩類。輪式火炮牽引車採用全輪驅動越野汽車底盤。履帶式火炮牽引車採用高速履帶底盤。輪式車公路行駛速度高、壽命長、費用低、維修容易，履帶車越野能力和戰場適應性較強。1769年，法國軍事工程師N.-J.居紐為解決火炮的牽引、運輸問題，研製成世界上第一輛蒸汽汽車。第一次世界大戰時，有的國傢曾採用美國製造的4×4內燃汽車和履帶拖拉機牽引火炮，可謂最早在實戰中使用的火炮牽引車。第二次世界大戰期間，交戰各國已已較普遍地使用四輪和六輪驅動的越野汽車來牽引火炮。其中有些是專用的，如英國的4×4野戰火炮牽引車。有些國傢還生產和使用各種噸位的專用半履帶式和全履帶式火炮牽引車。戰後，火炮牽引車的越野能力、車速和可靠性不斷提高。現代火炮牽引車除牽引設備外，還有炮手艙、彈藥裝卸設備和自衛、自救、推土等設備，性能日趨完善。