字志輔，晉江（今屬福建）人，明代著名抗倭將領，也是一位用武術訓練軍旅的武術傢。
俞大猷出身貧寒，少有大志。他聽說趙東學運用易理解釋兵法，便拜趙東學為師，又跟李良欽學荊楚長劍。俞大猷不僅劍法高超，鉤、刀、槍、鈀等器械也樣樣精通，尤長於棍法。戚繼光的棍法，就受到俞大猷的指點和傳授。
明嘉靖四十年(1561)，俞大猷自山西奉命南征，路經河南特訪少林寺，觀察棍術狀況，收少林寺僧宗擎和普從為徒從從軍，盡傳其棍法。
《劍經》一書是俞大猷闡述棍法理論、棍法技藝的專著。《劍經》在總結前人經驗的基礎上，吸收瞭當時著名拳傢的傳授，並提出瞭自己的創見。他提出的“順人之勢，借人之力”等技術理論，不僅適用於棍法，而且成為以後各傢武術所吸取引用的共同原則。戚繼光在《紀效新書》中就全部收錄瞭俞大猷的《劍經》，並給予很高的評價。