羧酸與醇生成酯的反應。生成酯的方法很多，最重要的方法是羧酸與醇在酸催化下直接生成酯和水：
這是一個平衡反應。為瞭使酯化反應進行完全，必須驅使平衡移向右方。為此，可以加入過量的反應物醇或羧酸，蒸餾除去生成的產物酯、水或酯與水的混合物，加入能與水共沸的溶劑以蒸去水，或加入脫水劑（如
矽膠、
分子篩）除去生成的水等方法破壞平衡，使酯化反應進行完全。最常用的酸催化劑為
硫酸、對甲苯磺酸、強酸型離子交換樹脂等。
酸催化酯化反應的機理主要有雙分子機理和單分子機理兩類。大多數酸催化酯化反應是羧酸酰氧鍵斷裂的雙分子機理，反應速率與羧酸和醇的濃度成正比：
但是，當醇易於發生烷氧鍵斷裂生成穩定
碳正離子時（如叔丁醇），酯化反應可以通過醇的烷氧鍵斷裂的單分子機理進行：
對於一些空間障礙很大而難以酯化的
羧酸，它們的酯化可以在強酸（如濃硫酸）中進行，這時酯化是按羧酸酰氧鍵斷裂的單分子機理進行的：
