中國隋煬帝大業四年(608)為便利河北地區軍事運輸開鑿的運河。《隋書·煬帝紀》載，大業“四年春正月乙巳，詔發河北諸郡男女百餘萬開永濟渠，引沁水南達於河，北通涿郡”。全長二千餘裏。“南達於河”，即疏浚沁河下遊入於黃河；“北通涿郡”，是指自沁河東岸今開渠引沁水，大致走清代長明溝水，一名小丹河，約當今博愛、武陟、修武境內運糧河（一說走今孟薑女河），東入清水（今河南衛輝市以上衛河，上遊為輝縣市境內石門河、王村河）），下接淇水（今河南淇縣淇河，下遊即白溝）、西漢屯氏河故道、清河，大致循今衛河河道（自內黃至山東武城段在衛河之西，自武城至德州市在衛河之東，德州以下同今衛河道）至今天津市，自天津以北利用沽水（今天津市武清區以下的北運河）、桑幹水（今北京市西南郊的永定河和南苑鎮以下的鳳河）直抵涿郡（今北京城區西南）。永濟渠成後，成為河北平原上主要水運航道。大業七年(611)煬帝坐龍舟自江都（今揚州市）北上，經由邗溝（今揚州、淮安間江北運河）入淮，溯淮入通濟渠，渡黃河入永濟渠；從二月乙亥起程，四月庚午到達涿郡行宮，全航程共55天。自七年至十年，屢征天下兵集涿郡，百萬大軍的糧秣軍需均由水道運至涿郡，“舳艫相次千餘裡”。這是河北水運史上的空前壯舉，也是永濟渠通航的極盛時期。
唐宋以後，永濟渠上源已與沁水斷絕，專以清、淇二水為源。因主要用於朝廷向北部邊境運輸軍需物資，故又名禦河。唐代永濟渠作為河北平原上水運幹道，功能依舊。魏州（治今河北大名東）城西瀕永濟渠，為河北與江淮間水運交通樞紐，船舶輳輻，物資薈萃。永徽中(650～655)刺史李靈龜引永濟渠水入州城新市，“控引商旅”。開元二十八年(740)刺史盧暉引永濟渠至州城西，“夾水制樓百餘間，以貯江淮之貨”。為河北平原南部著名都會。貝州清河縣（今河北清河縣舊城西北）西瀕永濟渠，為河北水運中繼站，結集江、淮、河南大量佈、帛、錢、糧，史稱“天下北庫”。宋代“禦河源出衛州共城縣（今河南輝縣市）百門泉，自通利（今浚縣）、乾寧（今河北青縣）入界河，達於海”（《宋史·河渠志五·禦河》）。自衛州（今衛輝市）以下可勝三四百斛之船，四時運行，未嘗阻滯。然自慶歷八年(1048)黃河自商胡埽北決以來，曾三次北決奪禦河入海，禦河下遊為黃河所經前後達69年之久。由此禦河河床淤高，時有泛決，漕運大受影響。金代又稱漕渠，天津以北改走今北運河至通州入中都（今北京）。並規定凡漕河所經之地，州府官銜內皆帶“提控漕河事”，縣官則帶“管勾漕河事”，催檢綱運，營護堤岸，成為定制。
元代定都大都（今北京城），為縮短漕運東南糧食至大都的距離，先後開鑿溝通黃河和禦河的濟州河、會通河，會通河與禦河在今山東臨清交匯。自後臨清以下禦河為主要漕運航道。沿運城市由此興起。直沽（今天津市）因“地當九河要津，路通七省舟車……江淮賦稅由此達，燕趙漁鹽由此給。當河海之沖，為畿輔之門戶”。德州、臨清均由此成為商業重鎮。明代稱永濟渠為衛河，又稱衛漕。《明史·河渠志五·衛河》：“其河流濁勢盛，運道得之，始無淺澀虞。然自德州下漸與海近，卑窄易沖潰。”因上遊水源短缺，明一代常引沁、漳濟衛，然漳、沁水沙變遷無定，引起衛河經常決潰。故明清兩代在衛河東岸開一系列減河，如馬頰河、鬲津河、四女寺減河、捷地減河、哨馬營減河等，以殺水勢，效果並不理想。清末漕糧改折，漕運停止，運道淤廢。