中國憲法學傢。上海青浦人。1951年畢業於復旦大學法律系。1953年中國人民大學研究生畢業後留校任教。1971～1978年，曾在北京師範學院（現首都師範大學）任教。中國人民大學複校後，返校任憲法學教研室主任、研究生導師組組長。曾參與過1954年憲法起草的輔助性工作，1982年憲法的草擬，《香港特別行政區基本法》和《澳門特別行政區基本法》的起草工作。1995、1998年，任全國人大香港特別行政區籌備委員會、澳門特別行政區籌備委員會委員。歷任中國憲法學研究會副副總幹事、名譽會長，中國香港法律研究會副會長兼秘書長，中國聯合國協會理事，中國政治學會副會長，澳門發展策略研究中心名譽學術顧問，七屆全國人大內務司法委員會特約研究員，國務院發展研究中心港澳研究所學術委員會委員，中國民主建國會中央委員會特邀顧問，最高人民檢察院咨詢委員會委員等職。
他長期從事憲法學、港澳基本法的教學與研究工作，較早地公開提出依法治國首先是依憲治國，對憲法教材的體系結構大膽革新，對憲法的實質、國傢主席的法律地位及其職權的分類等問題提出獨特的學術見解。發表學術性文章共260篇，出版著述及參寫學術性書籍59種。主要著作有《中華人民共和國憲法史》、《學而言憲》、《港澳基本法教程》、《憲法與民主制度》、《分權學說》、《中國憲法學》、《國傢元首》；主編有《憲法》、《憲法學》（中國部分）、《憲法學》（外國部分）、《各國地方制度》、《中國憲法》、《中國憲法教學大綱》等。