在山東省曲阜縣，是西周初至戰國後期魯國的都城。現存城牆至遲建於西周後期，是已發現的最早採取外郭圍護宮城的“回”字形佈局的都城。1961年定為全國重點文物保護單位。
1977～1978年考古勘查證實，此城平面呈帶圓角的橫長矩形，最寬處東西3.7公裡，南北2.7公裡。北、西兩面城牆瀕臨洙水，隨河身彎曲，以河為城壕。東、南兩面鑿人工城壕。城牆夯土築成，基寬50米。殘存城身最寬處36米，最高處10米。共有城門11座，北、東、西三三面各開三座，南面開兩座。門道已毀，殘存豁口寬度一般為7～10米，個別的達14～15米；南面兩座門的門道外有夾門的墩臺，東面一門的墩臺寬30米，當為《左傳》所述的“雉門”及其“兩觀”。
城內以中部偏東的高地為中心。高地上有大量大型東周時代夯土基址，四周築有夯土墻，當是魯國的宮城所在地。宮城的東、西、北三面分佈著大量鑄銅、冶鐵、制陶、制骨等作坊和住房的遺址。南城偏東的城門正開在宮城的南方，自宮城前有一條寬15米的道路向南穿過這座城門，直指城南三裡的“舞雩壇”遺址，形成全城的南北軸線。宮城東南另有一大型建築基址，正對東城墻南門內東西向道路和北城墻東門內南北向道路。城內主要道路除上述3條外，還有3條橫貫全城的東西向道路，其中最南一條寬10米，經過宮城前，與宮前南北向大路呈丁字相交，也是全城的主要幹道。城內北城墻上3座城門各有1條南北向道路通入城內，其中西面1條縱貫全城，直抵南城墻西側的城門。
此城在漢代舍去北部和東部一部分地區，另建北墻和東墻，城區范圍縮小瞭。明嘉靖初在魯城西南角建曲阜縣城，沿用至今。
此城的佈局盡管限於地形，形狀不方正，道路間距不均等，但宮城居全城之中和城內主要幹道縱橫各設3條的特點是非常值得註意的。它與大多數戰國都城形式都不同，而與《考工記·匠人》所載王城制度頗為相近。遺址的地層關系已證實此城佈局在西周晚期已是如此，所以有些學者認為它在一定的程度上反映瞭西周城市的遺制，並據以對王城制度的時代性提出新的見解。