大豆(Glycine max)原產中國，大豆的祖先野生大豆(G.soja)在中國遍佈南北各地，某些地方至今還有採集以供食用和飼用的。學術界公認中國是大豆的起源中心。秦代以前大豆一般稱“尗”，後假借為“叔”，或作“菽”。卜辭中貞問“受菽年”而系有月份的，目前已發現有二片記載為二月及三月，可見商代大豆已有栽培。到西周時，“菽”在《詩經》中多處出現，如《豳風·七月》有“黍稷重穋，禾麻麻菽麥”，說明大豆已是重要的糧食作物。“叔”在周代金文中寫作帥、叔等形，據清代王筠的解釋，下面的三點指土豆即根瘤，說明造字時已經註意到大豆根部有根瘤的現象。“豆”在古代原指食器，戰國時少數文獻中已用以代替“菽”字，但到秦、漢時才普遍用豆字。秦、漢以後，又因豆粒色澤的不同，而在大豆的名稱前加上瞭黑、白、黃、青等字，作為某一品種的專名，大豆則成為其統稱。
大豆因不易保存，考古發掘中發現極少。迄今僅有山西侯馬出土的戰國時期10粒尚未炭化的大豆山西侯馬出土的戰國時期的大豆（見彩圖），以及黑龍江寧安縣大牡丹屯出土的炭化大豆，都是距今2000多年的實物。此外在河南洛陽燒溝的漢墓中發掘出距今2000年前的陶倉，上有朱砂寫的“大豆萬石”4字，同時出土的陶壺上則有“國豆一鐘”字樣，都反映瞭中國種植大豆的悠久歷史。
山西侯馬出土的戰國時期的大豆
全國農展館稿
現代拉丁文、英文、法文、德文、俄文等大豆一詞的發音，都是“菽”字的音轉，也表明大豆原產中國。但作為大田種植作物傳播到歐美各國，則遲至18世紀以後才見普遍記載。20世紀初，大豆和茶、絲是中國三大出口產品。
栽培的發展 西周、春秋時，大豆已成為僅次於黍稷的重要糧食作物。戰國時，大豆與粟同為主糧。但栽培地區主要在黃河流域，長江以南被稱之為“下物”，栽種不多。兩漢至宋代以前，大豆種植除黃河流域外，又擴展到東北地區和南方。當時西自四川，東迄長江三角洲，北起東北和河北、內蒙古，南至嶺南等地，已經都有大豆的栽培。宋代初年為瞭在南方備荒，曾在江南等地推廣粟、麥、黍、豆等，南方的大豆栽培因之更為發展。與此同時，東北地區的大豆生產也繼續增長，《大金國志》有女真人“以豆為漿”的記述。清初關內移民大批遷入東北，又進一步促進瞭遼河流域的大豆生產。康熙二十四年(1685)開海禁，東北豆、麥每年輸上海千餘萬石，可見清初東北地區已成為大豆的主要生產基地。
關於大豆和其他作物的間作混種，西漢《氾勝之書》就有記述。北魏時，黃河流域一帶大豆和粟、麥、黍稷等的輪作已較普遍。《齊民要術》除記述瞭大豆和麻子混種以及和谷子混種外，還特別指出在桑園間作豆類，可以“潤澤益桑”。清代蒲松齡則在《農蠶經》中提及豆、麻間作有利於麻的增產和防治豆蟲。古代對豆地的耕作和一般整地相仿，但因黃河流域春旱多風，多行早秋耕，以利保墑、消滅雜草和減輕蟲害。同時對大豆雖能增進土壤肥力但仍需適當施肥、種豆時用草灰覆蓋可以增產等也早已有所認識。
用途的變化 先秦時大豆主要作為一般百姓的糧食，稱為“豆飯”；有時也以大豆葉作蔬菜，稱作“藿羹”。當時還用大豆制成鹽豉，通都大邑已有經營豆豉在千石以上的商人，表明消費已較普遍。另外也有將大豆用作飼料的。西漢以後，大豆利用更趨廣泛，漢初已用大豆合面作醬。湖南長沙馬王堆西漢墓出土的竹簡上有“黃卷一石”字樣，“黃卷”即今黃豆芽的古稱。東漢三國時的《神農本草經》中也提到大豆黃卷，可能指早期作為藥用的豆芽幹制品。以後鮮豆芽即作為蔬菜。北魏《齊民要術》引述古籍《食經》中的“作大豆千歲苦酒法”，苦酒即醋，說明很早就用大豆作制醋原料。這些說明漢代以後，中國北方的大豆逐漸轉入“蔬餌膏饌”之列，成為蛋白質來源的副食品之一。利用大豆榨油，似在隋、唐以後。宋蘇軾《物類相感志》稱“豆油煎豆腐，有味”以及“豆油可和桐油作艌船灰，妙”，是有關豆油的最早記載。豆餅則被用作飼料和肥料。明代《群芳譜》、《天工開物》和清初《補農書》中有用大豆喂豬和肥田的記載，但一般僅限於“豆賤之時”。關於豆腐的發明，相傳是始於漢代淮南王劉安。河南密縣打虎亭東漢墓出土的線刻磚上有制作豆腐全過程的描繪。關於豆腐的文字記載始見於五代後期至宋初陶谷所著《清異錄》：“肉味不給，日市豆腐數箇，邑人呼豆腐為小宰羊”。元代《王禎農書》稱大豆為“濟世之谷”；至明代，李時珍《本草綱目》中又出現豆腐皮一詞。清代《閱世編》指出：“豆之為用也，油、腐而外，喂馬溉田，耗用之數幾與米等”，可見當時大豆已成為最重要的作物之一（見中國古代食品貯藏與加工）。