用作自動控制裝置中執行元件的微特電機。又稱執行電動機。其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。

　　伺服電動機分交、直流兩類。為瞭使負載能夠在所要求的速度、加速度及張力範圍內運動，伺服電動機不僅要滿足一定的靜態指標，如有足夠的功率、轉矩等，還應滿足一定的動態指標，如快速回應、靈敏度和可控性等。

　　伺服電動機的負載可以是慣性負載、摩擦負載，也可以是外加阻力矩或是它們的任何組合。電動機與負載載在性質和聯接方式（如減速裝置、聯動裝置）上均不同，它們的時間響應和相互影響程度也不同，因此，電動機和負載必須一起考慮。

　　整個控制系統的動特性通常主要決定於電動機和負載的特性。在有些控制機構中，負載可以忽略不計，這時控制系統的動特性主要與電動機有關，這種控制系統通常稱為儀表伺服系統。

　　交流伺服電動機　其作用原理與交流感應電動機(見異步電動機)相同，如圖1所示。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組Wc。勵磁繞組Wf接一恒定交流電壓，利用施加到控制繞組Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電動機運行的目的。

　　交流伺服電動機常用的轉子結構有籠式和非磁性杯形。籠式轉子與感應電動機的籠式轉子結構相似，但較之細長，其勵磁電流較小，功耗低，體積較小，機械強度較高。廣泛應用於交流控制系統。非磁性杯形轉子是用非磁性金屬如鋁、紫銅等制成。這種轉子慣量小，運行平穩，噪聲小，靈敏度高，主要用於一些要求運行平滑的系統。

　　交流伺服電動機的主要特點如下。

　　①運行穩定。交流伺服電動機與一般異步電動機相比，具有更大的轉子電阻，它的機械特性的斜率都是負值，如圖2中R4曲線。轉速隨轉矩的增加而均勻下降，因此，可在n為0～n0（空載轉速）之間穩定運行。這樣的機械特性決定瞭電機的效率較低。

　　②可控性好。兩相交流伺服電動機機械特性的斜率為負值，在單相供電時，轉矩和轉速符號相反，因此，當單相勵磁時，電機不會發生自轉現象，即控制信號一旦消失，電機立即停轉。

　　③快速響應。控制繞組接到控制信號後，能快速起動，信號消失後，又立即自行制動、停轉。一般用機械的和電的兩個時間常數來表征。時間常數小，快速響應良好。要求電動機具有高堵轉轉矩、小的轉子慣量及電感和電阻比值。

　　④靈敏度高。電機具有小的起動電壓。起動電壓指的是額定勵磁電壓下，加於控制繞組以使電機開始連續轉動的最小電壓。起動電壓愈小，則靈敏度愈高，系統的不靈敏區愈小。一般起動電壓應小於額定電壓的3～4％。

　　⑤機械特性和調節特性的非線性度指標嚴格。機械特性的非線性度Km是指在額定勵磁電壓下，對任意控制電壓時的實際機械特性與線性機械特性在轉矩M等於Mk/2時的轉速差Δn（圖3）與空載轉速n0之比的百分數，即Km＝Δn/n0×100％。Km要求小於10～15％。

　　調節特性的非線性度Kr是指在額定的勵磁電壓和恒定的轉矩下，當實際控制電壓的百分值αe等於0.7時(圖4)，實際調節特性與線性調節特性轉速差Δn與空載轉速n0之比的百分數，即Kr=Δn/n0×100％。Kr要求小於15～25％。

　　Km和Kr愈小，電機性能愈接近線性，系統的動態誤差就愈小。

　　直流伺服電動機　其工作原理（圖5）與一般直流電動機相同，電動機轉速n為

n=E/K1φ=(Ua-IaRa)/K1φ

式中 K 1為常數。改變電樞電壓 U a或改變磁通 φ，均可控制直流伺服電動機的轉速，但一般采用控制電樞電壓的方法。在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通 φ恒定。

　　直流伺服電動機具有良好的線性調節特性及快速的時間響應。

　　70年代以來，直流伺服電動機應用非常廣泛，常用的類型、結構及特點如表。

常用直流伺服電動機類型、結構和特點