狀態回饋

　　系統的狀態變數通過比例環節傳送到輸入端去的回饋方式。狀態回饋是體現現代控制理論特色的一種控制方式。狀態變數能夠全面地反映系統的內部特性，因此狀態回饋比傳統的輸出回饋能更有效地改善系統的性能。但是狀態變數往往不能從系統外部直接測量得到，這就使得狀態回饋的技術實現往往比輸出回饋複雜。

　　

< 圖中為狀態反饋的基本形式。其中X̂是狀態變量的估計值， K是一個常系數矩陣（比例環節），通常稱為反饋增益矩陣。如果原系統是定常線性系統( A，B，C)（見 線性系統理論）,則在引入狀態反饋 K以後,系統就化成( A- BK，B，C)。狀態反饋把系統的動態矩陣 A變成 A- BK,但不影響輸入矩陣 B和輸出矩陣 C。狀態反饋也不影響系統的 能控性，但可能改變系統的 能觀測性。隻要原系統是能控的，則一定可以通過適當選取反饋增益矩陣K用狀態反饋來任意移置閉環系統的極點(見 極點配置)。對於傳統的輸出反饋,如果不引入附加的補償裝置，這一點不是總能作到的。

　　隨著狀態觀測器理論和狀態估計方法的發展（特別是由於卡爾曼-佈什濾波方法的出現）,在很多情況下已不難獲得狀態變量的良好實時估計值，狀態反饋方法已進入瞭實用階段。

　　

參考書目

　Chi－Tsong Chen，Linear System Theory and Design, Holt, Rinehart and Winston, New York, 1984.