把外部作用信號的動力學模型植入控制器來構成高精度回饋控制系統的一種設計原理。這個原理指出，任何一個能良好地抵消外部擾動或跟蹤參考輸入信號的回饋控制系統，其反饋回路必須包含一個與外部輸入信號相同的動力學模型。這個內部模型稱為內模。早在1958年D.J.M.史密斯在研究非線性預測控制器的設計中就提到瞭內模的概念。此後C.R.凱萊和 J.von諾伊曼都曾論及這個概念，諾伊曼還把它與可靠性理論中的備份思想聯繫起來。70年代中期W.M.旺納姆對線性定常系統給出瞭內模模原理的嚴謹的數學描述，從而建立瞭內模原理。隨後它被推廣到非線性系統，又取得瞭一些進展。內模原理的建立，為完全消除外部擾動對控制系統運動的影響，並使系統實現對任意形式參考輸入信號的無穩態誤差的跟蹤，提供瞭理論依據。從而，在高精度的反饋控制系統的設計中澄清瞭某些模糊觀念。內模原理已在線性定常系統和隨動系統（見伺服系統）的綜合設計中得到有效的應用。
參考書目
W.M.旺納姆著，姚景伊、王恩平譯：《線性多變量控制：一種幾何方法》，科學出版社，北京，1984。