由兩個以上的構件通過活動聯接以實現規定運動的組合件，是機構學的研究物件。構件是機構中的運動單元。兩個有相對運動的構件間的活動聯接稱為運動副。其中以點或線接觸的運動副稱為高副，作面接觸的運動副稱為低副。機構中總有一個構件作為機架。多數機構都具有一個接受外界已知運動或動力的構件，即主動件，但有的機構需要有兩個以上的主動件。其餘被迫作強制運動的構件稱為從動件，其中作為輸出的從動件將實現規定的運動。若機構用來作功（如牛頭刨床），或完成機械能與其他能之間的轉換（如內內燃機），機構就成為機器，所以機器主要是由機構組成的。
分析機構運動時，應先畫出機構運動簡圖。圖中構件和運動副都用規定的線條和符號表示，運動副之間的長度按比例畫出，故簡圖能正確反映原機構的運動情況。機構綜合的最終任務也是確定機構運動簡圖。機構需要由外界輸入的獨立運動的參數數目，稱為機構自由度。機構的主動件數目應等於機構自由度數，這樣機構才能有確定的運動。未確定機架和主動件的機構稱為運動鏈。由於摩擦力的影響，在一定條件下機構會出現自鎖現象，無論驅動力多大都不能使機構產生運動。
機構的分類方法有：①按各運動構件上各點的運動平面是否相互平行分為平面機構和空間機構。前者如圓柱齒輪機構和平面連桿機構等；後者如圓錐齒輪機構和空間連桿機構等。②按運動副類別分為完全由低副組成的低副機構，如連桿機構；由高副和低副組成的高副機構，如瞬心線機構（見瞬心）、共軛曲線機構和共軛曲面機構，齒輪機構和凸輪機構屬於其中的後兩者。③按機構的結構特征分為連桿機構、斜面機構、凸輪機構、棘輪機構、槽輪機構和組合機構等。④按所轉換的運動或力的特征分為勻速和非勻速轉動機構、往復運動機構、直線運動機構、換向機構、單向機構、間歇運動機構和差動機構等。⑤按功用分為安全保險機構、聯鎖機構、定位夾緊機構、擒縱機構（見鐘表）和數學運算機構等。
參考書目
С．Н．柯熱夫尼柯夫等著，孟憲源等譯：《機構》，機械工業出版社，北京，1981。（С.Н.Кожевниκов，Τеориямеханизмови машин，Μащгиз，Μосκва，1954．.