加速度瞬心

　　在剛體平面運動中，剛體的任一平行於某固定平面的截面圖形S（或其延伸）在任何暫態，隻要它的角速度和角加速度都不為零，則必有加速度為零的一點Q′，稱為加速度瞬心。如以加速度瞬心Q′為基點，則截面圖形（或其延伸）內的加速度分佈情形就同它隻繞固定平面上和Q′重合的一點轉動時一樣，這時圖形上任一點Q的加速度

式中 ω和 ε為圖形的瞬時角速度和瞬時角加速度； v垘是 Q相對於 Q′的速度（見圖）。

　　速度瞬心P′和加速度瞬心Q′一般不重合。加速度瞬心具有速度v_Q′，而速度瞬心具有加速度a_P′，它們分別為：

　　　　　　a_P′＝

× ω＝ ω ² ρ ^＊ n ^＊，

，

式中 ＝ v _P′為速度瞬心沿其軌跡的遷移速度； ρ ^＊為約化曲率半徑； t ^＊和 n ^＊為兩條瞬心軌跡在切點處的切向和法向的單位矢。