甲殼動物亞門最高等的、形態結構最複雜的1綱。身體基本上保持蝦形，或縮短為蟹形。有些類群頭部與胸部全部或大部分體節癒合，形成頭胸部，外被頭胸甲（十足目、磷蝦目，包被全部胸節；糠蝦目、漣蟲目、口足目，覆蓋部分胸節；葉蝦目，呈介殼形），形狀變化很大；有些類群頭部僅與胸部第1節或前2節癒合，不構成明顯的頭胸甲(如等足目、端足目、山蝦目、原足目等)。軀幹部（包括胸部、腹部）一般由15節構成，極少數為16名（葉蝦目），其中胸部8節，腹部7節，個別8節(葉蝦目)，最末節節為尾節，除葉蝦目外均無尾叉，除尾節外，其餘各節都有附肢1對。
第1觸角常為雙枝型。第2觸角外肢有時特化為鱗片，有時全缺。大顎多分化為切齒部和臼齒部，其間可能有帶齒的活動片（囊蝦總目）外側常有觸須。與低等甲殼類的顯著區別是：它們的軀幹部附肢分化為兩類：胸肢8對──單枝或雙枝型（見圖），原肢2節，內肢一般分5節，外肢有或無；腹肢6對──多為雙枝型。兩性生殖孔都在胸部，雌孔在第6胸節，雄孔在第8胸節。頭部常有成對的復眼（有柄或無柄），少數種退化或全缺。發育過程中一般有幼體變態。剛孵化的幼體可能是無節幼體，如磷蝦目、對蝦類），或是溞狀幼體（如真蝦類、蟹），有些類群者與成體相似，隻是附肢可能少1或2對（如囊蝦類各目，部分淡水蝦蟹）。
內部器官變化較大。一般前腸具有構造較復雜的胃，胃分賁門部和幽門部，內有脊、溝和許多小骨片。消化腺通常為肝胰臟，開口於幽門部。口足目和葉蝦目的心臟自胸部延長到腹部，心孔數目多；其他各目心臟一般較短（在胸部），心孔數目少。自心臟向前和向後各有一支大動脈。
軟甲類主要為海生，少數棲於淡水，也有完全陸生的(等足目)。海生類型自潮間帶到深海底都有分佈，目前已知最大深度超過1萬米(端足類、等足類、漣蟲類)。大部種類為底棲型，部分為浮遊型，棲息環境和生態特點有極大的差異。等足目的許多種營寄生生活。
分類大綱：
軟甲綱(Malacostraca)
葉蝦亞綱(Phyllocarida)
藻甲目(Leptestraea)，又稱葉蝦目(Nebeliacea)
掠蝦亞綱(Hoplocarida)
口足目(Stomatopoda)
真軟甲亞綱(Eumalacostraca)
合蝦總目（原蝦類）(Syncarida)
山蝦目(Anaspidacea)
地蝦目(Bathynellacea)
全蝦總目(Pancarida)
溫泉蝦類(Thermosbaenacea)
囊蝦總目(Peraeurida)
糠蝦目(Mysidacea)
漣蟲目(Cumacea)
穴蝦目(Spelaeogriphacea)
端足目(Amphipoda)
等足目(Isopoda)
原足目(Tanaidacea)
真蝦總目(Eucarida)
磷蝦目(Euphausiacea)
異蝦目(Amphionidacea)
十足目(Decapoda)