公民按照自己的意願信仰或不信仰宗教，以及信仰何種宗教的自由。它是公民的基本權利之一。中世紀歐洲盛行政教合一制度，國傢政權與宗教合而為一，宗教首領就是國傢首腦，直接掌握國傢政權；宗教成為國教，教規就是國法，公民必須信奉和遵守，公民沒有信仰宗教與否的自由。
資產階級登上歷史舞臺後，要求擺脫宗教特權的統治，提出瞭政教分離的口號，宗教信仰自由的要求也隨之產生。法國1789年《人權與公民權宣言》規定：“任何人都不得因其意見、甚至信信教的意見而遭受幹涉。”1791年美國憲法修正案第1條規定國會不得制定確立宗教或禁止信仰自由的法律，排除瞭國傢利用政權確立國教並強制公民信仰的可能。後來，政教分離和宗教信仰自由的原則得到瞭多數國傢的普遍承認。中華人民共和國的歷次憲法都規定瞭公民有宗教信仰的自由。1982年憲法更明確規定，任何國傢機關、社會團體和個人不得強制公民信仰宗教或者不信仰宗教，不得歧視信仰宗教和不信仰宗教的公民。國傢保護公民從事正常的宗教活動；同時，禁止任何人利用宗教進行破壞社會秩序、損害公民的身體健康或妨礙國傢教育制度的活動；宗教團體和宗教事務不受外國勢力的支配，不與外國的宗教組織和團體發生組織上的隸屬關系。