波蘭-立陶宛軍隊於1410年7月15日在坦嫩貝格（今波蘭斯滕巴爾克）重創條頓騎士團的一次決戰。亦稱葛籣瓦爾德會戰。以 U.von容金根為首的條頓騎士團在羅馬天主教會和西歐一些封建國傢的支持下，向波羅的海沿岸地區大肆擴張，遭到波蘭和立陶宛等國的反抗。1409年8月，條頓騎士團向波蘭王國宣戰，並侵入波蘭和立陶宛。波、立兩國達成聯合作戰的協議，並決定向騎士團據點馬林堡進軍。1410年7月15日，條頓騎士團主力2.7萬人與聯軍3.2萬人在葛籣瓦爾德和坦嫩貝格之間的的地域遭遇，雙方即占領陣地。騎士團由德、法等國封建騎士和雇傭兵組成，以身著甲胄的重裝騎兵為主要突擊力量。其戰鬥隊形成兩線配置，正面約2.5公裡，由雲金根統一指揮。波蘭 -立陶宛聯軍中還有俄羅斯、波希米亞、匈牙利和摩拉維亞人，以步兵為基礎。其戰鬥隊形成三線配置，正面約2公裡，由立陶宛大公維托夫特統一指揮。波蘭-立陶宛聯軍首先發起攻擊，未能奏效，反遭騎士團猛烈突擊，形勢不利。但維托夫特指揮有方，及時調整部署，靈活機動地使用兵力，部隊勇敢作戰，不但頂住瞭騎士團的進攻，而且對它形成合圍，騎士團大部被殲滅，首領全部戰死。不滿騎士團統治的城市，主教等紛紛投向波蘭、立陶宛，騎士團隻保住被圍困的馬林堡。1411年2月雙方議和。坦嫩貝格會戰制止瞭條頓騎士團的東進，使它從此衰落。此戰進一步暴露瞭騎士重裝騎兵的靈活性差、行動呆板等弱點，同時證明士氣高昂的步兵可以抗擊重騎兵的突擊。