中國南北朝時，東魏天平元年(534)至四年（西魏大統三年），東西魏軍在潼關（今潼關東北）地區進行的多次作戰。北魏分裂為東、西魏後，征戰不息。東魏天平元年十月，西魏丞相宇文泰率軍奪潼關，斬東魏守將薛瑜，虜其眾7000人。二年正月，東魏大行臺尚書司馬子如率大都督竇泰等攻潼關。時宇文泰率軍屯霸上，司馬子如等回軍自蒲津（今陝西大荔東）夜渡黃河，攻華州（今陝西大荔），未克退走。三年，關中大荒。東魏丞相高歡欲乘西魏遭災之際，興師將其擊滅。遂於十二月發兵10餘萬，分三路路進擊長安（今西安西北），以司徒高敖曹領軍攻上洛（今陜西商縣），竇泰率眾趨潼關，自率士卒進屯蒲坂（今山西永濟西）。四年正月，高歡軍在黃河架設三座浮橋，欲渡河攻渭北(今陜西渭河北)。這時，宇文泰駐軍廣陽（今陜西臨潼北），即召集部將商討對策。宇文泰認為，東魏軍架橋示渡，旨在使竇泰西進；高歡用兵，常以竇泰為前鋒，其士卒精銳，屢勝而驕，若出其不意先擊潰竇泰，可使高歡軍不戰而退。諸將則認為遠襲竇泰，不如分兵三路抵禦。宇文泰回到長安，又征詢直事郎中宇文深的意見，宇文深建議出奇兵潛出小關（古潼關南側），誘竇泰軍出戰，乘高歡持重增援不及之際，速殲竇泰軍，再回師擊高歡，可獲全勝。宇文泰欣然采納。於是一面聲言退保隴右（指隴山以西），以迷惑對方，一面率眾自長安出馬牧澤（今陜西華山北麓），秘密東出，於正月十七到達小關。竇泰突然得悉西魏軍逼近，便依山設陣，倉皇部署，但陣勢未立，即遭襲擊，大敗。竇泰自殺，所部被俘萬餘人。高歡知竇泰軍敗，借口黃河冰薄，難以赴救，遂撤橋退軍。高敖曹亦從上洛一線撤回。此戰，西魏一舉獲勝，從此逐步由弱變強。
東西魏潼關之戰