中國春秋中期，齊頃公乘晉國霸業中衰之機，於周定王十八年（西元前589）率兵進攻晉的盟國魯、衛。晉景公決定出兵相救。齊軍聞訊東撤，晉軍主帥郤克率上、中、下三軍兵車800乘，以及狄人步卒與魯、衛軍，尾追齊軍至靡笄山（今濟南西南）下。六月十七，雙方在鞍（今濟南西北）地列陣作戰。齊頃公自恃齊軍勇猛，欲“滅此朝食”，於是馬不披甲，領兵馳向晉軍。郤克及禦者解張雖中箭負傷，仍與車右鄭丘緩互相激勵，堅持指揮。在危急關頭，禦者一手禦車，一手擊鼓，揮軍前進，大敗齊軍。齊頃公引引軍逃奔，途中險被擒獲。晉軍乘勝進逼齊都臨淄（今山東淄博東北），齊國被迫求和結盟。