五代至元的最高軍事機構。唐代宗永泰中始設樞密使,掌文書,以宦者任之。五代後樑設崇政院,改用士人,掌軍國大政。後唐改稱樞密院,樞密使輔左宰相,分掌軍政。宋設樞密院與“中書”分掌軍、政大權,號稱“二府”。中書稱東府,樞密院稱西府。

  樞密院的長官為樞密使或知樞密院事,北宋除熙甯初年外,不同時並置,副長官為樞密副使或同知樞密院事,資歷淺的稱簽書樞密院事、同簽書樞密院事。元豐改制,以知樞密院事與同知樞密院事為正副長官,其他一概廢罷罷。元祐三年(1089)復置簽書樞密院事。北宋末一度以位高者領樞密院事。南宋初年復設樞密使、副使、同簽書樞密院事,樞密使位在知樞密院事之上。樞密院長官通常由文官擔任,實行“以文馭武”。

  北宋初及慶歷年間,宰相曾兼樞密使。南宋前期宰相多兼樞密使(知樞密院事),後期則例兼樞密使,另設專職的樞密使。南宋樞密院的副長官與參知政事互兼。

  宋初樞密院下設有兵房、吏房、戶房、禮房等,分治諸事。設樞密承旨(後改為都承旨,又增設副都承旨),總管諸房,各房設副承旨一至二人主管。以後房數逐漸增多,南宋初曾達二十多房,乾道六年(1170)並為兵、吏、禮、刑、工五房及院雜司。

  遼太宗耶律德光於會同元年(938)進攻後晉時,依晉制在漢地設樞密院,以降臣李崧任樞密使,掌管漢地軍政事務(契丹樞密院設立後,漢地樞密院亦稱南樞密院或漢人樞密院)。遼世宗大同元年(947),設契丹樞密院(北面官),因該院牙帳處大內南北,故又稱南院、北院。契丹南院掌民政,北院掌軍政。

  金太祖完顏旻天輔七年(1123)占領燕雲地區後,設樞密院統轄漢地軍務。太宗天會三年(1125)侵宋時,設都元帥府總轄軍政。海陵王改都元帥府為樞密院,以樞密使掌武備機密之事。章宗泰和六年(1206),改稱都元帥府。八年,仍稱樞密院。金末,各地設行樞密院分掌地方軍務。

  元中統四年(1263),設樞密院,掌朝廷軍機大政,為中央最高軍事機構。樞密使由皇太子兼任,為虛職,實際主事者為知樞密院事。戰時設行樞密院或樞密分院。元末,明太祖朱元璋下集慶,即設行樞密院以統諸軍。至正二十一年(1361),罷樞密院,改設大都督府掌軍務。